La palabra gusano se utiliza coloquialmente para designar los más diversos animales que coinciden en ser pequeños, blandos, de forma alargada y con apéndices locomotores poco destacados o ausentes.
Algunos o todos los miembros de los siguientes grupos coinciden con la idea que popularmente se tiene de los gusanos:
Originalmente la palabra gusano, etimológicamente es de origen desconocido, se refería a cualquier animal que se arrastra, de cualquier tipo o tamaño, como serpientes, orugas, caracoles, etc. Después su sentido evolucionó hasta llegar al uso descrito más arriba.
El mismo concepto lo expresan dos términos cultos (especialmente en zoología). Verme, derivado del latín vermis, se usa sobre todo en la palabra compuesta vermiforme, con que se describe a cualquier cosa con forma de gusano. Helminto, derivado del griego ἕλμινθος, se emplea sobre todo en relación con los «gusanos» parásitos, apareciendo en palabras como antihelmíntico, que sirve para combatir los «gusanos», helmintiasis, enfermedad parasitaria debida a «gusanos» o helmintología, rama de la zoología médica y veterinaria que estudia los gusanos parásitos. La palabra gusarapo o gusarapa tiene un significado muy próximo, pero aplicado a algunos animales acuáticos, sobre todo larvas de insectos como los tricópteros (Trichoptera) y los mosquitos, o a los renacuajos.
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