El cantar de gesta es el nombre dado a la epopeya escrita en la Edad Media o a una manifestación literaria extensa perteneciente a la épica que narra las hazañas de un héroe cuyas virtudes representan modelos para un pueblo o colectividad durante el Medievo.
En los siglos XI y XII, los juglares divulgaban oralmente los cantares de gesta, debido al analfabetismo de la sociedad de la época (véase Mester de juglaría). Aunque su longitud varía entre los 2.000 y los 20.000 versos, como media no solían exceder los 4.000. Esta cantidad de versos ya suponía que el juglar que lo recitaba en público tuviera que fragmentar su relato en más de una jornada. Esto parece demostrarse por la existencia de determinados pasajes (de entre 20 y 90 versos) en los que se hace un resumen de lo anteriormente acontecido, probablemente para refrescar la memoria del auditorio o introducir en el relato a los nuevos espectadores. Los cantares se agrupaban en tiradas variables de versos, que se relacionaban por tener la misma asonancia al final de cada verso y por constituir una unidad de significado, a menudo anunciado en la tirada anterior. Sin embargo, si estos cantares de gesta han llegado hasta nuestros días, se debe a que se realizaron copias manuscritas de ellos. En general estas copias son bastante más tardías que las propias canciones. Estos cantares eran recitados por los juglares.
Los cantares de gesta fueron especialmente numerosos en Francia, donde probablemente eran compuestos en su mayoría por clérigos instruidos. Se conservan muchos manuscritos de cantares de gesta franceses. De ellos, la obra maestra es la Chanson de Roland, en castellano Cantar de Roldán por su héroe central, llamado también Orlando en italiano. Narra, en términos apocalípticos, la derrota de la retaguardia del ejército de Carlomagno hostigada en el valle de Roncesvalles por el rey moro de Zaragoza Marsilio, aliado con el traidor a Carlomagno Ganelón. En esta batalla perece el héroe del cantar, Roldán, y su deuteragonista Oliveros, por confiar demasiado en sus propias fuerzas para repeler la agresión. Cuando Roldán toca el olifante para pedir ayuda ya es demasiado tarde. La venganza del emperador Carlomagno, del obispo Turpin y de los Doce Pares de Francia ocupa el apocalíptico final de la historia.
En Alemania, por otra parte, fue célebre también el Cantar de los Nibelungos.
En Rusia es particularmente reconocida la obra anónima el Cantar de las huestes de Ígor, escrita en eslavo antiguo y que data de finales del siglo XII.
Ni la épica medieval francesa ni la alemana perduran de forma oral ni poseen la vitalidad de la épica medieval española; fragmentos de los cantares de gesta españoles se recitan todavía en pueblos de España y América Latina, transmitidos de padres a hijos de forma oral: es el llamado Romancero viejo, y la temática medieval de los cantares de gesta continuó siendo motivo de inspiración para el teatro clásico en el Siglo de Oro. Solo se ha conservado de forma escrita el Cantar de mio Cid, el Cantar de las Mocedades de Rodrigo y unos cuantos versos del Cantar de Roncesvalles. Los filólogos han reconstruido otros pasajes de la perdida épica castellana a partir de fragmentos mal prosificados en las crónicas, donde sirvieron como fuente de información.
El Cantar de mio Cid, donde se narra el triunfo de la verdadera nobleza, fundada en el esfuerzo, el mérito y el optimismo, frente a la nobleza de sangre que representan los infantes de Carrión. En él se narran los esfuerzos de Rodrigo Díaz de Vivar, el Cid, para recuperar la confianza del rey Alfonso VI, quien lo había desterrado de Castilla. Las Mocedades de Rodrigo, compuesto hacia 1360, es el cantar épico más tardío que se conserva. Se basa en un Cantar de las mocedades de Rodrigo anterior que data de la segunda mitad del siglo XIII. Narra episodios de la juventud del Cid. Fragmento de unos cien versos del Cantar de Roncesvalles escrito en castellano con rasgos de romance navarro-aragonés a comienzos del siglo XIII. Es el único testimonio épico español que recoge la materia carolingia, que en el norte de Francia dio lugar a la Chanson de Roland. El fragmento refleja el planto de Carlomagno por la pérdida de su sobrino Roldán.
El Cantar de los siete infantes de Lara, donde se narra una venganza largamente postergada entre familias rivales. Su argumento nos es conocido a partir de versiones cronificadas en prosa. Cantar de Bernardo del Carpio, poema perdido que narraba la trágica historia de un bastardo de origen noble por liberar a su padre, el Conde de Saldaña, encarcelado por haberle engendrado en una princesa real; en sus esfuerzos por rehabilitar la honra familiar, es injustamente tratado por su rey Alfonso el Casto. Su argumento se ha podido deducir a partir de las crónicas. El Cantar de Fernán González, cantar perdido que ofrecía una versión anterior al Poema de Fernán González, este último escrito en cuaderna vía. El Cantar de Sancho II y el Cerco de Zamora podría haber sido compuesto unos años después del asedio del rey Sancho II de Castilla a Zamora. Se conserva en prosificaciones de la Estoria de España. Narra la muerte de Sancho a manos de Vellido Dolfos para lograr la liberación del cerco de Zamora y el duelo entre los hijos de Arias Gonzalo y Diego Ordoñez. El Cantar de la campana de Huesca es un cantar del reino de Aragón reconstruido a partir de la prosificación que de este se hace en la Crónica de San Juan de la Peña. El poema épico narra la decapitación de los nobles aragoneses declarados en rebeldía contra el rey Ramiro II de Aragón que conforma la leyenda de la Campana de Huesca. Su primera redacción, según Manuel Alvar, dataría de mediados del siglo XII. Menor importancia tuvieron el Mainete (del que hay un testimonio inserto en la Gran conquista de Ultramar) y otros.
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