Andrómeda era hija de Casiopea y de Cefeo, rey etíope. Cuando su madre afirmó que la belleza de su hija superaba a la de las nereidas, ninfas del mar, la queja de éstas ante Poseidón hizo que el dios, indignado ante tal arrogancia, enviase un monstruo marino para destruir el imperio de Cefeo. Un oráculo sugirió que se podrían evitar males mayores si Andrómeda era ofrecida al monstruo marino, a pesar de que Andrómeda era inocente. De este modo Andromeda fue encadenada a una roca junto al mar, donde Perseo se la encontró cuando volaba en su caballo alado llamado Pegaso. Perseo llevaba la cabeza de la Medusa Gorgona, a la que había derrotado no hacía mucho, y al verla se enamoró, deduciendo que era demasiado joven para estar casada y se enfrentó al monstruo para rescatarla.

Perseo acabó con el monstruo gracias al sable que le había forjado Hermes, y Cefeo y Casiopea respiraron tranquilos. Con la ayuda de la cabeza de Medusa, que podía convertir a las seres vivos en piedra con su mirada, transformó las algas en corales. Después de estas hazañas, Perseo pudo casarse con la princesa Andromeda, pero la boda se convirtió en un baño de sangre, pues Cefeo ya había comprometido a su hija con su hermano Fineo, que no estaba dispuesto a olvidar la promesa hecha. Perseo ganó la pelea de nuevo gracias a la cabeza de Medusa, que convirtió a Fineo y a sus seguidores en piedra. Finalmente, Perseo y Andrómeda se convirtieron en los reyes de la ciudad de Tirinis en Argos. Después de su muerte, Atenea los convirtió en constelaciones del firmamento, como a Casiopea, aunque ésta como castigo por su arrogancia fue ubicada del revés en el firmamento.

La pareja se trasladó a Tirinto (Argos) y tuvieron una hija —Gorgófone— y seis hijos, conocidos cómo los Perseidas: Perses, Alceo, Méstor, Heleo, Electrión y Esténelo. Sus descendientes gobernaron Micenas desde Electrión hasta Euristeo —de quién obtuvo la corona Atreo—, pasando por el mismísimo Heracles. Según esta mitología, además, Perseo es el ancestro de los persas.

Cuando Andrómeda murió, la diosa Atenea la situó entre las constelaciones del cielo del norte, cerca de su marido y su madre, Casiopea. Es representada en el cielo del hemisferio norte por la constelación Andrómeda, que contiene la galaxia de Andrómeda.

Sófocles y Eurípides escribieron varias tragedias a partir de la historia y sus incidentes fueron representados en numerosas obras de arte antiguas.

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